近年來(lái)，跨國(guó)機(jī)器人巨頭紛紛推出七軸機(jī)器人，搶占高端新市場(chǎng)，引發(fā)了我們對(duì)七軸機(jī)器人的深入思考。其獨(dú)特的技術(shù)優(yōu)勢(shì)是什么，研發(fā)難點(diǎn)是什么，近年來(lái)國(guó)際上發(fā)布了哪些工業(yè)七軸機(jī)器人產(chǎn)品，中國(guó)七軸工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化進(jìn)入了什么階段？

六軸機(jī)器人可以通過(guò)X、y和Z軸，每個(gè)軸都可以獨(dú)立旋轉(zhuǎn)。七軸機(jī)器人也被稱(chēng)為冗余機(jī)器人。與六軸機(jī)器人相比，附加軸允許機(jī)器人避開(kāi)某些特定目標(biāo)，便于末端執(zhí)行器到達(dá)特定位置，并能更靈活地適應(yīng)某些特殊工作環(huán)境。隨著軸數(shù)的增加，機(jī)器人的靈活性也隨之增加。

然而，在目前的工業(yè)應(yīng)用中，使用最多的是三軸、四軸和六軸工業(yè)機(jī)器人。這是因?yàn)樵谀承?yīng)用中，不需要高柔性，而三軸和四軸機(jī)器人具有更高的成本效益，三軸和四軸機(jī)器人在速度方面也有很大優(yōu)勢(shì)。未來(lái)，在需要高度靈活性的3C行業(yè)，七軸工業(yè)機(jī)器人將有一席之地。隨著精度的提高，它將在不久的將來(lái)取代手機(jī)等精密電子產(chǎn)品的手動(dòng)組裝。

七軸工業(yè)機(jī)器人比六軸工業(yè)機(jī)器人有什么優(yōu)勢(shì)？

從技術(shù)上講，六軸機(jī)器人有什么問(wèn)題，七軸工業(yè)機(jī)器人有什么優(yōu)勢(shì)？

1.改善運(yùn)動(dòng)特性

在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中，有三個(gè)問(wèn)題使得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)非常有限。

第一種是奇異構(gòu)型。當(dāng)機(jī)器人處于奇異位形時(shí)，其末端執(zhí)行器無(wú)法向某個(gè)方向移動(dòng)或施加扭矩，因此奇異位形對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃有很大影響。

二是接頭位移超過(guò)限度。在實(shí)際工作情況下，機(jī)器人各關(guān)節(jié)的角度范圍是有限的。理想狀態(tài)是正負(fù)180度，但許多關(guān)節(jié)無(wú)法做到這一點(diǎn)。此外，七軸機(jī)器人可以避免過(guò)快的角速度運(yùn)動(dòng)，使角速度分布更加均勻。